主要特点：协程（co-routine）：任务间的中断通信机制

              支持可抢占式/协作式任务调度 。FreeRTOS-MPU

             内核对象可以动态或静态分配 。

所有任务间的通信与同步机制都是基于队列实现的（从堆分配实现） ；

           

OpenRTOS是FreeRTOS的商业版本

SAFERTOS： 安全认证版的FreeRTOS

任务管理：任务的创建、删除、挂起、恢复，查询/设定任务的优先级，任务的延时

队列管理：包括队列的创建，发送到队列头/尾，从队列中接收，在中断中使用队列(收，发头/尾）：加FromISR，查询队列中的有限数据的个数（不能在中断中使用）

中断管理：直接中断管理和延迟提交中断处理。

资源管理：资源保护（互斥 二值信号量，临界段保护，gatekeeper任务)，同步机制：（信号量 队列、事件组、任务通知）

内存管理：动态实现，静态实现。

调试：Percepio Tracealyzer™是一个业界领先的RTOS可视化trace工具，进行数据流和快照的记录实现调试时分析和崩溃时原因查找：

        分析任务流程，研究CPU负责以进行优化，分析任务及中断执行情况。如何使用？